Le domaine public fluvial comprend le lit des cours d'eau et des canaux classés, les plans d'eau, et leurs dépendances : berges, chemins de halage, écluses, barrages, maisons éclusières. Il relève du code général de la propriété des personnes publiques. Comme tout domaine public, il est inaliénable et imprescriptible. Une voie domaniale n'est pas forcément navigable.
Voies navigables de France en assure la gestion sur la plus grande partie du réseau navigable ; des collectivités en gèrent d'autres sections. Les propriétés riveraines supportent les servitudes de halage et de marchepied.
Toute occupation y est soumise à autorisation du gestionnaire : ponton, bateau-logement, prise d'eau, chantier, installation de panneaux. Elle prend souvent la forme d'une convention d'occupation temporaire, avec redevance.