Au sens strict, la péniche est le bateau de marchandises adapté aux écluses du gabarit Freycinet : 38,50 m de long, 5,05 m de large, environ 250 tonnes de chargement. Motorisée, elle est un automoteur. Dans le langage courant, le mot s'emploie aussi pour tout bateau fluvial à fond plat, y compris les bateaux-logements et les péniches-hôtels.
Sur l'eau, une péniche chargée s'arrête et manœuvre lentement. En eau peu profonde, elle s'enfonce davantage quand elle accélère. Dans un sas, l'hélice d'une péniche qui démarre crée de forts remous : le plaisancier qui la suit reste amarré le temps qu'elle s'éloigne. Au croisement, la menue embarcation lui laisse l'espace nécessaire pour manœuvrer.
Les règlements de police raisonnent plutôt en bateaux motorisés, automoteurs et convois. Les dimensions de la péniche restent pourtant une référence : elles ont fixé celles des écluses de nombreux canaux à petit gabarit.